Un robot chenillé roulant au fond de l'eau ?

Parlez de vos projets , problêmes rencontrés , proposez des solutions , posez des questions ...

Modérateurs : YODA, Louky

Bernard
Messages : 23
Inscription : Mar Oct 25, 2005 12:21 pm

Un robot chenillé roulant au fond de l'eau ?

Messagepar Bernard » Mer Nov 16, 2005 3:38 am

il faut
penser que dans le mines se trouvent souvent des flaques ou carrément
des zones inondées. Donc je pense que l'engin doit être étanche !
Et si l'engin est étanche , en fait , c'est un sous-marin qui
roule ! ;-)
C'est une idée qui me trotte dans la tête depuis un moment car souvent
les grottes présentent une suites de siphons noyés et de galeries
sèches.

tenté par l'idée ?


En voila une idée ;) !

J'avais déjà un peu exploré cette voie, un robot explorateur de mines ou autres qui roulerait sous l'eau. Je voulais faire des sortes de modules que je puisse passer d'un robot à l'autre pour diminuer les coûts.
Sur le site Hitec j'ai trouvé un bel exemple d'un tel engin.
Je n'ai pas vraiment continué dans ce sens, je n'ai toujours pas trouvé un système simple ou de formes qui permettrait de récuperer le robot en cas de chute dans une galerie verticale immergée.
Bref c'est un projet qui va voir le jour après celui en cours :) c'est certain !

à bientôt

Bernard

Avatar de l’utilisateur
Louky
Messages : 899
Inscription : Sam Oct 22, 2005 6:33 am
Localisation : Var

Messagepar Louky » Mer Nov 16, 2005 7:38 pm

je n'ai toujours pas trouvé un système simple ou de formes qui permettrait de récuperer le robot en cas de chute dans une galerie verticale immergée


Alors ça ...
je crois que maitre yoda aura une idée à proposer ...
( et on ne rit pas ! ) :lol:

Bernard
Messages : 23
Inscription : Mar Oct 25, 2005 12:21 pm

Messagepar Bernard » Mer Nov 16, 2005 11:02 pm

La plongée ? Hum...

Avatar de l’utilisateur
YODA
Messages : 619
Inscription : Sam Oct 22, 2005 6:09 am
Localisation : Var

Délire,délire !!!

Messagepar YODA » Ven Nov 18, 2005 2:06 pm

Rêver, c'est ce qui nous fait avancer !
Vous savez comment sont les rêves; parfois on a du mal à suivre...
Alors commençons le délire : Pour essayer de répondre à Bernard sur le comment récuperer un engin en difficulté. Tout d'abord, il faut scinder en deux parties:
Le ROV se débrouille tout seul; au bout d'un certain temps le ROV actionne un système de sécurité ( gonflage d'une bouée: par exemple) ce qui permet à l'engin de remonter sans aide exterieure.
Le ROV est récupéré par un autre ROV: Problème : Il faut trouver le moyen de le remorquer . L'engin doit être conçu pour celà avec un croc de remorquage. Il faut aussi que le remorqueur ait la puissance nécessaire pour tirer l'autre engin. J'ai imaginé un "hélicoptère sous-marin" ayant ces caractéristiques.
A suivre.... :D

Bernard
Messages : 23
Inscription : Mar Oct 25, 2005 12:21 pm

Messagepar Bernard » Lun Nov 28, 2005 1:55 am

Curieux de voir cet hélicoptère sous-marin ;)

C'est un peu lourd à mettre en oeuvre sinon le coup de la bouée gonflable, non ?

Avatar de l’utilisateur
Louky
Messages : 899
Inscription : Sam Oct 22, 2005 6:33 am
Localisation : Var

Messagepar Louky » Lun Nov 28, 2005 8:07 am

je n'ai toujours pas trouvé un système simple ou de formes qui permettrait de récuperer le robot en cas de chute dans une galerie verticale immergée


Et si il fallait prendre le probleme à l'envers ? , au lieu de pouvoir récupérer le robot ...
... il faut éviter qu'il tombe ! :lol:

donc :
- capteurs télémètres ( ultrasons ou infra-rouges ) pour 'visualiser' le sol autour du robot
- capteurs angulaires pour vérifier son assiette
- faire agir ces capteurs directement sur la commande , exemple : reduire la vitesse maxi si la pente augmente , interdire l'avancée si un trou est détecté , ....

du pilotage assisté quoi , en quelque sorte un hybride ROV / AUV !
( c'est d'ailleurs ce qui est prévu pour DIXI2 :wink: )

A suivre ...

Bernard
Messages : 23
Inscription : Mar Oct 25, 2005 12:21 pm

Messagepar Bernard » Lun Nov 28, 2005 7:08 pm

Terrible cette migration vers l'AUV !

Une sorte de pilotage automatique que l'on pourrait débrayer, j'y avait pensé mais déjà il me faudrait une base fonctionnelle ;)
Et pour les calamars géant j'ai pensé à une structure externe électrifiée :lol: ;)

Une boule lisse
Image
Ce serait un bon moyen de ne pas être prisonnier.

Le problème c'est qu'il vaut mieux concevoir le robot afin qu'il puisse aller n'importe ou plutôt que de le restreindre de la sorte mais ca demande beaucoup de réflexion.
J'avais dans un vieux bouquin de circuit de détecteurs de métal, un circuit pour réaliser un sonar, je vais essayer de mettre la main dessus.

Avatar de l’utilisateur
Louky
Messages : 899
Inscription : Sam Oct 22, 2005 6:33 am
Localisation : Var

Messagepar Louky » Lun Nov 28, 2005 7:49 pm

un circuit pour réaliser un sonar,

nous avons un projet de sondeur multi-voies qui devrait voir le jour en 2006 !
( si tout se passe comme prévu nous devrions y travailler avec des éléves de l'ISITV )

Pour la forme boule , il y a un ROV qui l'utilise , c'est le HYBALL

Image

http://www.exavision.com/systemes/

pour DIXI2 , j'ai choisi une forme de boule ...
... écrasée ! :shock:

En fait Yoda , il dit que c'est un hamburger ! :wink:
Image

( c'est une vue arrière et ce n'est qu'une première ébauche , merci d'être indulgent ... ) :D

Bernard
Messages : 23
Inscription : Mar Oct 25, 2005 12:21 pm

Messagepar Bernard » Sam Déc 10, 2005 1:22 pm

Bonjour

Terrible le DIXI2 ! Par contre j'ai du mal à voir comment tu va gérer le déplacement ?

Avatar de l’utilisateur
Louky
Messages : 899
Inscription : Sam Oct 22, 2005 6:33 am
Localisation : Var

Messagepar Louky » Dim Déc 11, 2005 8:45 am

Effectivement ! , avec 4 moteurs répartis en carré , on peut se poser la question !
En fait Il suffit que le pilote soit complètement bourré pour aller droit !!! :shock:
non ?
Bon en fait la direction de la poussée ( dans le plan horizontal ) est simplement la somme vectorielle des poussée de chaque moteur.
il y a pas mal d'avantages à cette configuration ( déja utilisée sur des ROV 'pro' ) :
- permet d'obtenir le maximum de poussé dans tous les directions ( plan horizontal )
- cette souplesse de déplacement permet de filmer en suivant n'importe quel profil
- permet de loger l'ensemble dans une forme ronde
- si on perd deux moteurs sur les quatres on peut encore diriger l'engin ( DIXI2 aura deux ensembles alimentations / variateurs indépendants )

Bien sur le pilote n'agit pas directement sur les moteurs ( ce serait assez délicat ! ) , l'engin doit être équiper d'un système de pilotage semi-automatique.

J'en reparlerai surement bientôt , pour l'instand je finit de travailler sur un micro ROV qui devrait bientôt rejoindre le projet VAZI ...
:roll:

Avatar de l’utilisateur
YODA
Messages : 619
Inscription : Sam Oct 22, 2005 6:09 am
Localisation : Var

Le Hyball

Messagepar YODA » Ven Déc 16, 2005 3:14 pm

Parlons un peu du Hyball.
Ayant eu l'occasion de croiser un pilote de ROV ayant piloté le hyball, il apparait que sa stabilité n'est pas une référence. En effet la forme de la boule sous l'eau dans des zones ou le courant est important, provoque des mouvements désordonnés et un pilotage difficile. Il ne faut pas oublier qu'il y a aussi l'ombilic à tracter. Le diamètre de ce dernier n'est pas négligeable. Plus l'ombilic est long et de diamètre important plus le ROV devra fournir un effort proportionnel a ces deux paramètres. Pour information sur un ombilic d'environ 300m, de diamètre 28mm, on peut comparer celà à une plaque d'environ 1m² que l'on tirerait avec le ROV.
Je reviens donc à la forme de la boule, ou aucune surface (dérive, volet..) ne viendrait contrarier le fait que la boule ait une facheuse tendance à tourner sur elle-même.
La forme du " Hamburger" est pour cela mieux adaptée au milieu decrit précedemment.
Malgré tout le Hyball reste de construction originale qui peut être utilisé dans des zones peu perturbées.
Aux amateurs de sphères, bon courage...

Avatar de l’utilisateur
Louky
Messages : 899
Inscription : Sam Oct 22, 2005 6:33 am
Localisation : Var

Messagepar Louky » Mar Oct 03, 2006 5:09 am

Vous en avez révé ? , Seabotix l'a fait !

Image

http://www.seabotix.com/products/lbc.htm

Peut être sont ils fans de notre forum ? :wink:


Revenir vers « Vos projets »

Qui est en ligne ?

Utilisateurs parcourant ce forum : Aucun utilisateur inscrit et 1 invité