Manomètre embarqué

[oniff]

Bonjour à tous,

Je regardais des photos du ROV Elwood, et j'ai vu qu'il y avait une boussole ou un mano au niveau d'une caméra.



C'est pas mal comme système, en réalisant une caméra inclinable avec un servo ou autre, on tombe sur les infos à l'écran.
Plutôt que d'équiper le ROV de capteur de pression, trouver et réaliser le bon code via la carte électronique.... et c'est des câbles et de l'énergie de gagné, et financièrement une boussole et un mano "mécanique" doit être moins onéreux que les modèle élèctronique .
Je pense que je vais partir la dessus, ça me plait

Une question, c'est pas le premier ROV que je vois équipé de deux caméras, quel est l’intérêt si les deux peuvent s'inclinées ?

[YODA]

Bonjour Oniff !

Ces images commencent à dater, et effectivement une boussole embarquée et positionnée judicieusement sur le ROV permettait de suivre un cap.
L'électronique depuis a remplacé cette configuration "démodée" , mais hyper fiable !!!!!
L'utilisation de deux caméras est toujours d'actualité !
Tu pourras remarquer que la boussole sur la photo est située du côté de la petite caméra. Cette dernière est certainement la caméra monochrome à haute sensibilité utilisée pour le pilotage. En effet les caméras "noir et blanc" sont beaucoup plus sensibles que leurs homologues "couleur".
La caméra couleur assurant les prises de vues générales avec un éclairage plus important.
Je viens de retrouver ce lien ou l'on montre les caractéristiques du ROV et de son équipement:
http://www.oceaneering.com/advanced-technologies/oceaneering-technologies-otech/spiderbot/

Ah, les bonnes vielles méthodes, on y revient toujours....

[oniff]

Merci pour le lien et les infos Yoda

Mais c'est clair et net, je vais faire ça... boussole et mano, en mécanique sur le robot.
J'ai complètement démonter mon Rov, j'en refais un complètement.
Au moins le premier m'a montré les étapes à respecter...
Je vous met des que c'est fini les manipulateurs, eux aussi complètement refait. Tout est en inox
Pour le moment il n'y a que des pièces préparées ou en cour de préparation, mais j'ai tout les éléments pour les finir.
Si ça fonctionne, ça va être terrible

[YODA]

Pour le moment il n'y a que des pièces préparées ou en cour de préparation, mais j'ai tout les éléments pour les finir

Tous les ingrédients sont sur la table, il ne reste plus que la bonne "recette", laisser mijoter et servir le tout dans quelques semaines...
Bon courage pour la suite...

[oniff]

Merci,

Au fait, en regardant les ROVs de ce type, je vois que les rampes de leds sont renfermées par une surface plane, polycarbonate ou plexi, enfin bref une surface plane, hors on m'a dit que les surfaces planes notamment des caisson étanche résistait mal à la pression et préférer opter pour des caissons sphérique. En gros si par exemple on décide de renfermer une carte élèc dans un tube PVC, l’étanchéité la mieux adaptée à la pression serais que les extrémités de celle-ci seraient bombée (demi-sphérique).
Après je sais que les deux robots son descendu jusqu'au Bismarck qui doit être à 5000M de fond si ma mémoire est bonne.
Pourtant, les surfaces planes n'ont pas eu l'air d'inquiéter les concepteurs. Ou elles seraient en équipression????

[oniff]

Ah si, apparemment en équipression, je suis tombé la dessus:

http://www.phnx-international.com/led-lights.html

[YODA]

Une sphère est effectivement plus adaptée pour travailler en pression car Les forces exercées ne sont plus toutes dirigées dans la même direction.
Dans le cas du hublot plat, toutes ces forces sont toutes parallèles et nécessite d'augmenter l'épaisseur de notre hublot pour venir contrer cette pression.
L'utilisation de l'équipression vient donc réduire de façon significative l'encombrement !
Il est certain que l'équipression demeure la solution idéale pour venir contrer les effets de la pression.
Maintenant il faut relativiser !
Dans le cas de ces éclairages spécifiques, ils vont travailler à des pressions de 800 bars ( 8000m ), dans ces conditions extrêmes l'équipression s'impose.
Dans nos machines, les immersions de travail sont revues beaucoup plus modestes. Pour donner un ordre d'idée, un caisson en PVC pression 63mm, avec un raccord union et un hublot plat de 8mm d'épaisseur a tenu la pression de 35 bars !
Ce n'est tout de même pas si mal !

[cmoi83]

Hello Oniff et Yoda
En fait pour des domaines d'exploration "amateur" on est de l'ordre des 50 mètres soit 5 bars, donc sur une petite surface (genre hublot de caméra ou d'éclairage) du "transparent plat épais" suffit
L'exemple donné en PVC PN16 (tenue à la pression interne de 16 bars) avec Plexi de 8 montre qu'on a une bonne marge de manoeuvre
Dans la société ou je travaillais on a fait un engin (piloté acoustiquement ..) qui est descendu à 6000 mètres , et la effectivement la coque était sphérique ..
L'avantage du hublot hémisphérique est certain pour une caméra orientable ou il est optiquement intéressant que l'axe de la caméra soit toujours perpendiculaire au "plexi" de façon à minimiser les diffractions et réfractions.
Concernant les boussoles électroniques, pas mal de rovistes ont rencontré le même problème à savoir le parasitage du capteur par la propulsion et ont du déplacer le capteur sur un support pour l'éloigner du rov , donc la boussole dans le champ de la caméra c'est à tester, Il faut bien sur que la boussole résiste à la pression ....

Pour ma part ayant beaucoup trop d'incertitudes pour réaliser le "Papyrov" du premier coup je vais réaliser le "Microv" qui devra me permettra de valider (ou pas !!) mes hypothèses

Cordialement

[oniff]

Yes, du coup, pour nos ROV ont peux se permettre d'avoir des surfaces planes.

Je viens de retrouver des chutes de polycarbonate de 8mm d'épaisseur, parfaitement transparente.... et en aucun cas n'altère la netteté de la caméra.
Pour le coup, ce sera blindé à ce niveau. Et les loupiotes aurons la même plaque.
Je refond tout de A à Z, le caisson que j'utilisais pour la caméra de mon premier essais de ROV me servira du coup à faire une "sonde vidéo" pour explorer les puits avant de faire descendre le ROV, si des fois il y a un grillage ou autre qui pourrais être un danger pour le robot. Bref, c'est pas perdu...
Par contre, il faut que je trouve un système pour l'inclinaison. Le servo, j'oublis.

En gros se que je souhaite c'est ça:



Enfin comme Elwood au dessus.

Le souci avec cette config, est que lorsque l'on veut utiliser les manipulateurs, la visibilité la plus adaptée est que la caméra soit en positon "base".
Je crains être perturbé pas les instruments en terme de visibilité..(boussole et mano)

Sinon je pense à un support adapté, genre plexi se trouvant en face de la caméra sur lequel se refléterait les instruments en question.
Exactement comme l'affichage dit "tête haute" dans une voiture ou un cockpit d'avion de chasse.
Donc les éléments sont placés derrière la caméra (boussole, mano ect..) et à l'envers , aucun éléments ne vient donc perturber le champ de vision lorsque l'on ne souhaite pas qu'ils soient actifs.
Lorsque l'on veut voir les informations de ces derniers, on active via le pupitre un interrupteur qui actionne un éclairage situé et dirigé vers ces instruments.
Du coup le reflet apparaît sur le plexi placer devant la caméra.



Alors après, est ce que cela fonctionnerai sous l'eau, à savoir qu'il y a une distance entre les instruments et la vitre en plexi...
Possible que le reflet soit perturbé avec l'eau situé dans cet espace
Et autre souci, si la distance en question n'est pas un problème est de trouver un support capable de recevoir le reflet.
Je sais que sur les systèmes de visée holographique que l'on utilise sur des armes à feu on du verre traité.
La aussi, je vais me pencher la dessus.. si il y a moyen c'est tip top.

Pour la boussole, il faudrait que je me renseigne sur le net avec les boussoles de plongé pour connaitre la pression maxi et voir si elles ne sont pas déjas en équipression, idem pour le mano.
Sinon, a voir si on peut refaire une cratérisation en équipression.
Bon objectif 5 bars, c'est pas la mer à boire