Explobotique

Bonjour à tous ,je me présente je suis étudiant ingénieur à l'isen toulon en dernière année.j'habite à carqueiranne mais vais partir faire mes 5 derniers mois d'étude à l'isen BREST en début octobre.j'ai passé mpon année sur un projet passionnant qui est la coupe de robotique eurobot pour ceux qui connaisse, autrefois ca passait sur M6 mais plus maintenant.

Ce projet m'as appris énormément de chose sur la robotique ,nous avons fait un robot sympa qui a fini 20 ieme de la coupe sur 176.on pe le voir à l'oeuvre en tappant AI2R sur ytube je pense.J'ai travaillé sur des balises infrarouge si ca interesse qqlqun contacter moi je vous répondrai avec plaisir.

Je suis maintenant en stage pour mon école depuis début juin à l'IFREMER de la seine.C'est une super boite dans laquelle j'aimerai bosser si possible plus tard car j'adore la mer (pratique la chasse sous marine , l'apnée , la péche...).Il ont des engin fabuleux que j'ai pu découvrir tel que le ROV victor et le sous marin nautile dans lequel je suis monté.PS: le victor est impréssionnant(très beau moteur, belle équipréssion, sphére en titane pour l'éléctronique , appareil photo et vidéo haute qualité...).

J'ai fini ce qu'il m'avait donner à faire (une carte éléctronique à mettre sur le victor) et je me suis intéréssé donc au ROV).Je travaille donc maintenant jusque tard le soir pour concevoir un petit ROV.Je me suis tout d'abord documenté , explobotique , le ROV gnom, searay et seabotix.Puis j'ai commencé à concevoir les plans des futur moteur ,acheter les moteurs ,fais le controleur moteur (avec un driver l6205 et un pic 18F).

->que pensez vous du couplage magnétique? j'ai bien vu que le white spirit marche très bien (technique d'ailleur utilisé par l'ifremer depuis longtemps) mais le couplage magnétique est un ptit challenge que je me lance.

-> Au niveau de la connectique qui passe dans l'eau , moteur corps centrale robot surface quelles sont les meilleurs solutions à votre avis?

->je pense alimenter le ROV avec du 48V dc ainsi que 2 petits tubes de piles(nimh ou li-ion) qui serviront aussi de "pieds du robot" et lest.pensez vous que l'on peut faire passer dans un petit coax alim commande et vidéo? il me semble que c'est ce qui est fai sur les petits rov GNOM et SEARAY?

-> j'aurai voulu mettre un dome pour la caméra mais il me semble que c'est cher et peu commun à trouver? J'ai penser à un tube pvc ou autre mtiére plastique transparente pour pouvoir mettre la caméra sur tilt, qu'en pensez vous?

Je ne manquerai pas de vous faire parvenir des nouvelles de mon projet.
merci beaucoup à tous et bonne continuation dans vos projet.

Un passionné d'éléctronique et de la mer.[color=blue][/color]

Et bien, Bienvenue parmi les félés des ROVs !

C'est aussi un peu à cause d'IFREMER que j'en suis là ! j'ai bossé il y a quelques années sur la refonte du Robin pour la 1ere mission Titanic ...

->que pensez vous du couplage magnétique? j'ai bien vu que le white spirit marche très bien (technique d'ailleur utilisé par l'ifremer depuis longtemps) mais le couplage magnétique est un ptit challenge que je me lance.

Jamais utilisé ! je trouve que c'est assez encombrant et cela complique un peu la mécanique : guidages supplémentaires ... Le seul avantage ( selon moi ! ) c'est qu'en cas de blocage d'hélice le débrayage est automatique !

-> Au niveau de la connectique qui passe dans l'eau , moteur corps centrale robot surface quelles sont les meilleurs solutions à votre avis?

Je crois qu'il n'y a pas de solution idéales !
les connecteurs IP68 sont chers. Les plus abordables, utilisables jusqu'à 70/100 M sont les Fisher : http://www.fischerconnectors.fr/

La solution presse étoupe IP68 est valable jusqu'à 30/50M à condition d'avoir un câble bien adapté.

J'ai prévu d'expérimenter des connecteurs IP67 modifiés pour les faire travailler en équipression ( connecteurs au standard industriels M8 ou M12 ). pour l'instant ce n'est pas encore fait mais je suis sur que ça fonctionne et que cette solution est la plus économique. c'est ce que j'ai prévu d'utiliser sur mon prochain engin.

->je pense alimenter le ROV avec du 48V dc ainsi que 2 petits tubes de piles(nimh ou li-ion) qui serviront aussi de "pieds du robot" et lest.pensez vous que l'on peut faire passer dans un petit coax alim commande et vidéo? il me semble que c'est ce qui est fai sur les petits rov GNOM et SEARAY?

C'est la version que j'ai choisie pour mon prochain ROV : un coaxial de 2,5mm avec alim depuis la surface en 300V=, vidéo sur porteuse 50MHz et data en 433MHz.
J'en suis au préliminaires, mais nous pourrions peut être y travailler ensemble ?

-> j'aurai voulu mettre un dome pour la caméra mais il me semble que c'est cher et peu commun à trouver? J'ai penser à un tube pvc ou autre mtiére plastique transparente pour pouvoir mettre la caméra sur tilt, qu'en pensez vous?

Effectivement c'est assez cher et la plupart des domes sont 'soufflés' , leurs épaisseur n'est donc pas constante. Il y a aussi le problème de liaison et d'étanchéité avec la structure. Je n'ai donc pas encore osé investir dans un dome !.
La solution que j'ai choisie c'est d'utiliser du tube transparent avec une caméra orientable sur un seul axe. Il est ainsi possible d'avoir une caméra avant dans un tube horizontal ( tilt ) et une caméra arrière dans un tube vertical ( pan )

merci pour toute ces réponses.Je n'est pas encore travailler sur le signal de l'ombilical mais dès que je le ferais je vous ferais par de mon avancement. 300V dc? c'est énorme est ce légal une tension continu si élevée?comment la produire batterie plomb en série? et surtout existe t il des convertisseur dc dc adapté ?

Poue ce qui est du tube transparent je ne sais que choisir il a y pvc mais aussi d'autres types de plastiques . avez des infos sur le mieux adapté au niveau optique?

Je compte aussi faire un systeme tilt avec un mini cervo.

Sinon je viezns de faire sous protel aujourdui ma carte controle de puissance av deux L6205 pour controlé 3 moteurs et éclairage led ainsi que halogen.

300V dc? c'est énorme est ce légal une tension continu si élevée?

Ce n'est pas un engin destiné à être commercialisé !
et en ce qui concerne les engins pro, le Robin est alimenté en 600V 400Hz !

comment la produire batterie plomb en série?

Un redresseur sur du 220V ! , j'utilise un petit groupe electrogène afin de ne pas être limité au niveau du temps de plongée. Il est aussi possible de récupérer un onduleur informatique et de n'utiliser que la partie alimentation à découpage ( qui fait du 300V à partir des batteries, en général 2 ou 3 batteries de 12V )

et surtout existe t il des convertisseur dc dc adapté ?

Oui, Vicor fait un modèle très compact avec entrée 300VDC, je n'ai pas encore les prix mais au niveau encombrement et performance c'est vraiment l'idéal !

Poue ce qui est du tube transparent je ne sais que choisir il a y pvc mais aussi d'autres types de plastiques . avez des infos sur le mieux adapté au niveau optique?

Après beaucoup de recherche et d'hésitations, j'ai opté pour un tube en pmma coulé ( très important pour la qualité optique ). J'ai acheté ( cher ! ) un tube de 2M en diamètre 125mm, épaisseur 10mm ! , j'en revendrai peut-être un bout ?

effectivement les convertisseurs de chez victor sont impressionnants de par leur taille et puissance.Je me demande si le prix est aussi impressionnant...

Je compte aussi utiliser le pmma (il en utilise a ifremer) mais je ne sais pas encore quelle taille je vais prendre je pense dans les 80 90.

10 mm c énorme!!! pour combien de bar est t il prevu? Quel est votre fournisseur svp.

encore merci pour vos nombreuses réponses.

Pour les Vicor, je devrais le savoir bientôt ...

Le fournisseur c'est Abaqueplast : http://www.abaqueplast.fr/

Il est très difficile d'avoir des données sur la tenue en pression auprès des distributeurs et dans le meilleur des cas il annonce les pressions internes admissibles ( or sur une enceinte étanche c'est la résistance à la préssion externe qui est intéréssante ! )

Le but est d'avoir un engin capable de descendre à 300M...

tiens abaqueplast c le site que j'avais déja trouvé pour les tubes transparent .d' ailleurs il y a sur ce site des demi sphère ... très intéressant pour faire un dome non? ca permettra de pouvoir commandé en pan et tilt

Je crois que le ROV de jcr est équipé de dômes de chez Abaqueplast
http://explobotique.free.fr/forum/viewtopic.php?t=41
les petits sont injectés et les gros sont soufflés. Il faut savoir que si on part sur une épaisseur de 4mm, la partie avant du dôme s'amincie pendant le soufflage, en finale il ne reste plus que 1 à 2 mm !. La qualité optique est également fortement dépendante du soufflage et du refroidissement. La fixation et l'étanchéité sont également très délicates.
Ajoutons le fait qu'un dôme est très exposé au chocs et rayures et qu'il coûte cher ...

Autant de raisons qui font que je n'ai pas encore osé franchir le pas !

J'ai envoyé une demande de prix a aquaplast pour les tubes et domes j' ai aussi trouvé une autre adresse qui vends des tubes pas trop cher mais je ne sais pas si ils sont coulés : http://gutzwiller.set.free.fr/tubepvc.html .
Quand vous dites les petits sont injectés c'est à dire ?quelles taille?
j'en voudrai dans les 90 voir 100 mm. Merci pour vos renseignements.

Vu les prix, c'est sans doute des tube en pmma extrudés, la qualité optique n'est pas bonne, tous les tubes extrudés que j'ai pu voir présentent le même défaut :
il y a des "micro facettes" qui déforment l'image, en gros on y voit , mais l'image n'est pas nette !

Quant je fait référence au "petits" c'est par rapport à l'engin, ce sont ceux qui servent à l'éclairage.
Sur les dôme injectés, le point d'injection est dans l'axe optique ...
c'est pas top pour une caméra , mais ça ne gène pas pour un éclairage !

Je viens de recevoir le catalogue abaqueplast les demi sphére coulée me semble intéressant . Pour du 100 mm épaisseur 3 mm c'est du 38 euros. Je pense que c'est du hors taxe mais qu'en meme c'est peu cher. Vous me direz 3mm c'est un peu just mais l'on peut faire du sur mesure et donc passer en 5mm . J'apelle cet aprem pour avoir un devis.
Mais en 3mm je pense que pour 50m ça suffit. Aprés pour du 100m je n'en suis pas si sur mais bon comme c'est un dome la résistance a une pression bien reparti est plus importante (et oui les cathédrale était bien penser ); D'ailleurs sur le gnom et le videoray le dome ne me semble pas énorme en épaisseur. Qu'est ce que vous en penser?
[/img]

Je viens de rapeller en fait pour faire ce que je veux , diamétre extérieur 90mm,épaisseur 5mm,collerette 5mm , j'en est pour 90 euros tout compris TTC . Un peu cher pour un jeune étudiant que je suis mais bon la passion est plus forte je pense me lancé la dedans.j'attend tout de meme de voir les opportunités qui vont s' offrir à moi (monsieur très sympatique à l'ifremer qui va peu etre m'usiner des pièces, j'en est grand besoin) .
voila voila.
sinon je suis en train d'étudiaer pour savoir comment passer commande alim et vidéo dans un meme cable, dès que j'arrive à quelquechose de potable je vous en fait part.a bientot

pourriez vous m'informer des tarifs des convertisseurs DC DC de chez vicor quand vous les recevrer. Merci beaucoup.

diamétre extérieur 90mm,épaisseur 5mm,collerette 5mm , j'en est pour 90 euros tout compris TTC

C'est en gros les prix qu'on m'avais donné, j'avais aussi vu une entreprise sur Hyères qui pouvait faire des dômes soufflés en épaisseur jusqu'à 8mm mais les prix sont sensiblement identiques ( voire plus cher ! )

pour savoir comment passer commande alim et vidéo dans un meme cable

Ce n'est pas le plus difficile, il y a des produits qui le font ( avec du 12V ) : http://www.mars-cam.com/optical.html ref produit : V-VL2122
et le même chez monacor : http://www.public-adress.com/product_info.php?products_id=1261

Je pense d'ailleurs partir de cette base pour mon système, mais en le modifiant pour passer du 300V. L'avantage c'est que le modulateur et le démodulateur sont tout fait et de bonne qualité !. Autre avantage : ils travaillent dans la bande des 50MHz donc moins de pertes dans le coaxial.
Il est également possible d'utiliser un modulateur VHF ou UHF standard et de recevoir sur un récepteur TV !

m'informer des tarifs des convertisseurs DC DC de chez vicor quand vous les recevrer.

Il faut que je trouve le temps de contacter le commercial de leur distributeur en France ( et qu'il ne soit pas en congés ! ) , mais dés que j'ai l'info je fait suivre !

effectivement ce qui nous fodrai c ca mais fait de nos mains et adapté à nos voltages.merci pour les renseignements. .Si je trouve des trucs je vous informe