Bonjour Tof,
Pour définir le volume, je vois deux solutions :
LA PREMIERE- calculer poids et volume de chacun des éléments constituant le Rov
- ajouter tous les volumes pour avoir le volume total ( V )
- ajouter tous les poids pour avoir le poids total ( P ) ... et ajouter 10 à 20% pour avoir un peu de marge !
Ensuite le calcul est simple : il faut pour équilibrer la force exercée par chaque litre d'eau (douce) déplacée, un poids d'un Kg.
donc, en gros : si P est supérieur à V , le ROV coule, si c'est l'inverse ...
le but c'est d'arriver à avoir P=V ( ou P très légèrement inférieur à V pour avoir une flottabilité légèrement positive )
En première approximation le volume de flotteur nécessaire serait donc égal à P-V
exemple : pour V=3,5L et P=5Kg , volume flotteur = 1,5L
Mais attention ! ce n'est vrai que si la densité de l'eau est égale à 1 ( ce qui est à peu prés vrai pour l'eau douce ) et celle du flotteur égale à 0 ( et ça c'est jamais vrai !
)
En pratique, le flotteur a une certaine densité, que nous nommerons D, en Kg/L ( j'entends déjà les puristes ... mais tant pis, faisons simple )
et si nous appelons :
- Pe le poids de l'engin (Kg)
- Pf le poids du flotteur (Kg)
- Ve le volume de tous les éléments de l'engin (L)
- Vf le volume du flotteur (L) ... c'est lui qu'on cherche !
pour être à l'équilibre ( eau douce ) il faut P = V , donc ( poids total ) Pe + Pf = Ve +Vf ( volume total )
sachant que la densité D du flotteur est égale à Pf / Vf , on obtient facilement : Pf = D x Vf ,Ok ?
en remplaçant Pf dans la première équation et en arrangeant un peu le tout on obtient :
Vf = ( Pe - Ve ) / ( 1 - D ) exemple : engin de 2Kg, volume de 1L, densité flotteur =0,5
=>
Vf=2Lon vérifie : un flotteur de 2L densité 0,5 pèse 1Kg, ajouté au 2Kg de l'engin cela fait un poids total de 3Kg
et le volume total : 1L (engin) + 2L (flotteur) = 3 ... CQFD !
Mais attention : une fois le volume calculé, le plus dur reste à faire ...
savoir ou le mettre !!!!
en effet, la répartition de la flottabilité doit tenir compte de la répartition des masses de l'engin
( si l'essentiel du poids est à l'avant et le flotteur réparti sur l'ensemble, le Rov naviguera le "cul en l'air"
)
de plus, il est souvent difficile de prévoir à l'avance le volume et le poids exact de l'ensemble, d'ou :
LA DEUXIEME !On prévoit de la place pour le flotteur ( on peut quant même le pifométrer ! ) et on fait les essais avec un bloc de polystyrène et un cutter ...
On re-taille ensuite le flotteur pour obtenir une flotta positive et une assiette correcte.
On réalise ensuite un flotteur sur ces bases avec un peu de marge.
En conclusion :
quelle que soit la méthode, prévoir du lestage sur l'engin, si possible au quatre coins ( sauf s'il est rond
).
ça permet d'avoir un équillibrage nickel que l'on peut ajuster selon le milieu ou l'on plonge ( eau douce / salée ),
et de garder de la marge pour pouvoir rajouter des équipements supplémentaires sans avoir à refaire le flotteur.
, avec le flotteur entre les deux cylindres superieurs dotes des spots lumineux , le cylindre principal inferieur etant destine a la camera et l'electronique embarquee , cette forme prismatique me semble plus facile a equilibrer qu'un rov de forme parallelepipedique ( facile a ecrire ca ... ).