Explobotique

Bonjour,

Je voulais vous feliciter pour votre site sur la robotique sous marine.
Je suis moi même un ancien plongeur, j'ai dût stopper cette activitée suite à un problème de santé.
Actuellement j'ai réaliser un sous marin radiocommandé qui fonctionne assez bien sous 3 métres avec une transmission vidéo via une balise émetrice en surface.
Je sais maintenant que mon projet est viable c'est a dire construire et
descendre vers 20 m avec un ROV.
J'ai commandé les ensembles moteurs chez Lecma, je souhaite les mettre en équipression avec du white spirit.
Chaque moteurs sera équipé d'une durite carburant voiture de 5mm pour transiter les fils d'alimentations, comme me l'a conseillé Monsieur Leca de la société Lecma.
C'est là que j'aurai besoin d'un conseil:
Pour le raccordement de cette durite, je vais utiliser un raccord durite qui
sera fixé sur le bloc moteur, par contre je ne sais pas comment fixer cette
durite sur le corps du ROV afin que celà soit étanche.

Celà m'aiderai beaucoup si vous avez une solution à ce problème.

Bonne soirée

Bonjour,

Travaillant sur la conception d'un nouveau ROV, je termine la mise en equipression de mes moteurs. je pense donc que la solution que nous avons adoptée vous interessera certainement.
Sur le cône moteur, perpendiculairement à l'axe moteur ( Plus facile à réaliser avec une perceuse sur colonne ) on réalise un percage dans lequel va venir se loger une petite piece cylindrique percée en son centre pour laisser circuler le liquide. Cette piece peut être en matière quelconque ( PVC dans notre cas, ou aluminium, nylon) Elle sera ensuite collée sur le cône moteur pour parfaire l'étanchéité. Il suffit ensuite de venir enfiler le tuyau et le maintenir avec des securités durites (ref 227686-62 catalogue Conrad ) A noter que sans les securités durites le tuyau reste correctement fixé.
C'est la solution que j'ai adopté; En ce qui me concerne la durite provenant du bloc moteur ,elle n'est pas reliée au ROV. En effet, c'est simplement l'élasticité de la durite qui fait office d'équilibreur de pression.
Un gros avantage , c'est que chaque moteur est indépendant ! pas de liaison avec un système centralisé ( Fuite sur une branche du circuit entraine problème sur l'ensemble du circuit d'equipression).

Sinon il ya la solution d'une centrale d'equipression qui est réalisable mais un peu plus complexe à mettre en oeuvre. je pense que dans votre cas, pour des plongées sur 20m la solution 1 est la plus simple. A vous de voir !

ci-dessous, les photos :




Bonne continuation.

Merci pour votre réponse et pour les photos

bonjour

Vous écrivez que la durite n'est pas reliée au ROV, je comprends mieux maintenant que je vois vos photos, le concept est vraiment trés simple ainsi.

A l'origine et sur les conseils de M. Leca, il faudrait mettre les 2 fils d'alimentation dans la durite comme vous le montrez une de vos photos sur votre site,
Tout le problème vient que le white spirit transite par les brins de cuivre et que l'extremité du cable n'est pas étanche par défault.
Pourriez vous me dire quelle solution vous avez adopté pour le raccordement électrique des moteurs ?

Autrement, pour la transmission des ordres j'ai testé la configuration suivante qui fonctionne sans problème en tout cas en surface puisque le ROV n'est pas terminé.

J'ai déporté le récepteur sur ma balise en surface, les ordres sont transmis par un câble 6 fils dans le quelle transite également la vidéo, c'est ainsi que je peux piloter mon ROV avec une de radiocommande de modélisme à plus de 25 m ( en théorie ) .


Cordialement et merci
[/quote]

Bonjour,
pour completer la réponse de Yoda, voici ce que j'ai fait sur DIXI :



il s'agit en fait d'une boite de jonction (BJ) vers laquelle convergent toutes les durites ( et les fils ! ), ça permet d'effectuer la majorité des connections et de ne faire pénétrer que le strict minimum de fils ( pour réduire le nombre de traversées )

Sur DIXI la jonction avec l'enceinte étanche est faite par un connecteur étanche ( non visible sur la photo ), ce qui permet de débrocher la BJ.
Mais il est tout à fait possible d'utiliser des traversées avec des vis, comme sur le P'tipi.
On aperçoit également sur la photo la prise étanche de l'ombilical ( prise Fischer en haut à G ). Elle permet de séparer l'engin de l'ombilical, ce qui peut être pratique pour le transport ...

Pour finir la compensation peut se faire seulement par les durites, la BJ étant fermée par une plaque rigide ( comme sur DIXI ). Mais il est également possible de fermer la BJ par une membrane, cette solution permet une compensation plus importante.
Cela peut être intéressant pour s'affranchir de quelques bulles d'air résiduelles dans le circuit.

Il est en effet assez difficile de purger l'ensemble d'un circuit d'équipression, il faut en tenir compte lors de la conception. Il faut penser entre autre aux points de remplissage et de vidange, leurs position est très importante !.
Il faut que l'on puisse faire remonter toutes les bulles piégées dans les différents compartiments vers l'orifice de remplissage.

Autre détail à ne pas négliger, les matériaux des durites et autres membranes en fonction du liquide utilisé : attention aux (mauvaises) surprises...

Bonsoir !

Je viens affiner ma réponse concernant l'équipression de mes moteurs.
Effectivement , je n'ai aucun conducteur électrique dans mon tube . Les deux liaisons electriques sont deux vis M4 en traversée étanche qui relient les deux fils du moteur à son variateur. (voir photos). Dans la réalisation de mon ROV, aucun fil n'est à l'exterieur, mis à part l'ombilical. Toutes les liaisons électriques se font à l'interieur de la structure en PVC pression.C'est un choix parmi d'autres !

De plus il est très difficile d'évacuer tout l'air emprisonné dans un câble électrique, il en reste toujours un peu. Il y a bien un système avec une pompe à vide, mais celà prend du temps et le prix d'une pompe à vide n'est pas donné. Et enfin le fonctionnement de l'equipression est optimal lorsque l'on considère qu'il n'y a plus d'air dans le circuit !

Pour le passage de cloison des cables électriques , se réferer sur le site:
http://explobotique.free.fr/ptipi/ptipi.htm (propulseur ).

En ce qui concerne la liason radio avec la balise, c'est le principe que j'avais adopté pour ma première réalisation le VIDI-1 .
Ca fonctionnait parfaitement !
J'ai abandonné ensuite ce concept car je voulais travailler sur un bateau. Malheureusement sur un bateau il y a des emissions radio, des radars et tout ce petit monde venait perturber ma liaison data et Video.
Par contre sur un autre support aucun soucis !

j'espère vous avoir apporté le complèment d'information dont vous aviez besoin.

Cordialement. Yoda

Bonjour,

Merci pour tout ces conseils, concernant la durite, quelle type de durite dois-je utiliser ? afin de ne pas avoir de surprise avec du white spirit !

j'ai trouver sur le site de selectronique une valise compléte avec une caméra, un moniteur et un systeme OSD ( profondeur, cap, température ) que je vais adapter sur mon ROV.
http://www.selectronique.com/article.as ... =80.9210-2

Une fois ce systéme opérationnel, j'enverai un message sur ce forum afin d'en faire profiter à la communauté, j'ai remarqué avec mon 1er sous-marin que les informations de profondeur et de cap étaient vraiment indispensable .

Cordialement
Laurent

Bonjour !

En ce qui concerne les durites, nous avons la solution radicale, mais un peu couteuse : du "tigon" disponible chez radiospare. C'est vendu entre 50 et 72 euros les 15m( prix fonction du diametre du tube). Et oui, ce n'est pas donné !
Mais c'est d'une efficacité redoutable...
Conrad propose des durites pour hydrocarbure vendu au metre, mais je n'ai aucune certitude sur la résistance au white spirit. ( ref 239364-62 ).
Si vous testez la durite chez Conrad, faites-nous connaitre le résultat des courses ! Cela profitera a toute la communauté Roviste...

l'ensemble camera de chez Selectronic est interessant. Le prix est raisonnable , et la partie (OSD cap et immersion) est effectivement très utile, je dirai même indispensable !

Bonne continuation dans votre réalisation.
A bientôt.

Bonjour,

Merci pour les infos, j'ai un tube de 6mm extérieur en sortie moteur c'est pourquoi je ne vais pas acheter la durite de chez conrad qui n'a pas le bon diamétre ( dommage ).

Je vous tient au courant de mes recherches.

Cordialement
Laurent

bonsoir,

louky, il y aurait il moyen de voir une photo de derriere la boite de jonction je n'en trouve pas sur le site,et vu que je bosse la dessus actuellement ca m'aiderais assez!

surtout que je veux pouvoir plonger a 200 ou 300 metres , je pense que toute la difficultee reside dans la boite de jonction!!

merci d'avance (j'espere que tu as ca sous la main sans avoir a demonter ton sous marin)

a bientot

fefenin

bonsoir, no soucis, j'ai quelques photos qui trainent, je vais donc essayer de te décrire ça !

dans les grandes lignes, l'idée c'était d'avoir une BJ démontable pour compenser le fait que tous les organes externes étaient reliés directement ( non débrochable ! ) sur la BJ.

j'ai donc utilisé une prise Fischer 27 contacts ( donnée pour tenir 8 bars )
j'ai cablé la partie prise et je l'ai résiné ( suivant le conseil de Fischer )
( Il ne donnent pas de valeurs de pression pour cette configuration, mais beaucoup d'utilisateurs de leurs prises le font pour augmenter la profondeur d'utilisation )


( désolé, elle est un peu floue ! )

la partie embase est quant à elle montée de façon classique sur le bouchon de l'enceinte étanche



enfin la fiche est vissée sur la BJ, équipée de toutes ses durites



Voila, j'espère avoir été clair ?

je ne sait pas si une telle configuration tiendrait à 300m, le point faible étant la prise !
je pense que c'est jouable jusqu'à 150m ( à la louche ! )

parfait, la demo!

je vais voir se que je peux faire...

je pensais faire un bouchon avec des passe coque "300metres" et de l'autre coté un boite de jonction et un couvercle plexi.

cest a dire que le bouchon servirais de bouchon pour la boite de jonction aussi et de l'autre coté la BJ est fermée avec un couvercle plexi

les connexions etant faites par des dominos ou cosses dans la boite de jonction...

seul probleme pas demontable avec une prise !

votre systeme est bien mieux mais les prise sont cher (et il faut qu'elle tienne aller , 200 metres)

la boite de jonction dont je parle ressemble a celle decrite sur ce site: http://www.mbari.org/staff/meed/dcpaper/dcpaper.htm
soit: http://www.mbari.org/staff/meed/dcpaper/figure1.htm ou http://www.mbari.org/staff/meed/dcpaper/figure2.htm

waiting for feedbacks before building ! oups... j'attends vos retours avant la construction

C'est toujours le problème :

si on ne met pas de connecteurs, la moindre séance de maintenance se transforme en cauchemar huileux !

et si on veut utiliser des connecteurs étanches, il faut s'appeller crésus ... ou comex ? , ... je sais plus !

outre la maintenance ou le dépannage, avoir des connecteurs permet aussi de faire un engin évolutif.
( en prévoyant des prises en réserve pour les futures extensions )

Pour l'instant, le meilleur compromis me semble être l'utilisation de connecteurs M12 ( ou M8 ) industriels
( voir les connecteurs M12, ça marche ! )

Une solution peut donc être la BJ équipée d'embases M12, montée en équipression ( voir la modif dans la rubrique connecteurs )
les différents périphériques étant équipés de cable avec prise surmoulées.

Et là, je suis sur que ça tiend à plus de 300m !

je pensais faire un bouchon avec des passe coque "300metres"

je ne connait pas !, ce sont des traversées de cloison toutes faites ? une doc ? un fournisseur ?

salut,

merci pour les infos

non les passe coques sont fait maison, c'est en fait un simple bouchon alu qui viens fermer la coque etanche.

il est ensuite percé de troude 2 mm traversant puis un alesage est fait par dessus de 5 mm par example mais pas jusqu'au bout.
ensuite une piece metalique style rond de 1.5 mm en laiton est placée dans le trou traversant (positionné convenablement pour eviter les court jus) et ensuite araldite plus pompe a vide

c'est le systeme utiliser sur ma camera, j'ai pas pu tester plus que 10 bars, j'ai rien qui monte au dessus!

apres pour la camera une platine electronique a etais surcoulée par dessus l'ensemble donc plus la pression est forte plus l'ensemble est plaqué etanche!

je reposterais des photos...

et je testerais ca pour mon bouchon ...

mais je pense utiliser comme toi un connecteur.

par contre le M12 ca marche je pige pas pour l'equipressiondes contact? ca veux dire que chaque debranchement tu a de l'huile qui coule?

ps : un pote viens de me passer une helico drone de 3m de rotor je vais un peu le nettoyer aujourd'hui donc pas d'avancement du sub today!

a bientot tous!

par contre le M12 ca marche je pige pas pour l'equipressiondes contact? ca veux dire que chaque debranchement tu a de l'huile qui coule?

effectivement, mais le trou fait environ 1mm donc c'est plus un suitement qu'autre chose.
Et en positionnant convenablement l'engin pour avoir les connecteurs sur le dessus, pas de soucis.
( juste un petit coup de chiffon pour faire propre ... )

J'ai bien lu 3m de rotor ! , ça c'est du drone, attention à décapiter personne !